| نوع مدرک: | متون چاپی |
| سرشناسه | نصیری ، جیران، نویسنده |
| رده‌بندی کنگره : | COM A 24 |
| عنوان : | بهینه سازی درجات آزادی کنترل خودکار ربات پرنده شش موتوره |
| عنوان موازی : | ptimizing Free Parameters in Hexacopter Control |
| ناشر: | دانشگاه شهید اشرفی اصفهانی: اصفهان |
| سال نشر : | 1398 |
| صفحه شمار: | 82ص |
| شابک/شاپا | 24505 |
| یادداشت | پایان نامه کارشناسی ارشد :رشته ی کامپیوتر گرایش هوش مصنوعی و رباتیکز |
| شناسه افزوده : | کارشناس ، حسین، استاد راهنما |
| توصیفگرها | ربات پرنده، کنترل موقعیت در فضا، کنترل کننده PID، الگوریتم کلونی زنبور عسل، الگوریتم ازدحام ذرات، الگوریتم ژنتیک Bird Bot, Space Control, PID Controller, Bee Cluster Algorithm, Particle Swarm Algorithm, Genetic Algorithm |
| چکیده : | در این پایان نامه، به کنترل موقعیت یک مدل از ربات پرنده شش موتوره پرداخته می شود. برای این کار ابتدا، ربات پرنده در محیط نرم افزار متلب شبیه سازی شد. ربات پرنده شش موتوره دارای چهار ورودی کنترلی است. این ورودی ها که به موتورها فرمان می دهند؛ می توانند ربات را در چهار درجه آزادی به ترتیب، درجه آزادی مربوط به ارتفاع پرنده و سه زاویه گردش، پیچش و چرخش به طور مستقیم تاثیر بگذارند. همچنین به طور غیر مستقیم و با تغییر زاویه چرخش و پیچش، ربات در امتداد دو درجه آزادی دیگر شامل حرکت طولی و عرضی تغییر موقعیت می دهد. برای کنترل ارتفاع، کنترل زاویه پیچش، کنترل زاویه چرخش و کنترل زاویه گردش از فیدبک مستقیم به ورودی ها و قرار دادن کنترل کننده هایPID که از مجموع عوامل تناسبی، انتگرالگیر و مشتقگیر تشکیل شده است، بهره بردیم. برای کنترل موقعیت طولی و عرضی، از فیدبک به زاویه چرخش و پیچش، و قرار دادن کنترل کننده PID استفادهشده است. مشکل اصلی این است که، به دلیل پیچیدگی های حلقه های کنترلی نمی توان ضرایب هر یک از کنترل کننده ها را به صورت روش های رایج تجربی و یا با سعی و خطا بدست آورد. در نتیجه، با تبدیل مساله، به یک مساله بهینه سازی، با در نظر گرفتن تابع هزینه به صورت مجموعه ای از قدر مطلق خطای ردیابی مقدار مرجع به علاوه سیگنال کنترلی، با استفاده از سه الگوریتم کلونی زنبور عسل، الگوریتم ژنتیک و الگوریتم ازدحام ذرات، ضرایب کنترل کننده ها را طوری بدست آوردیم که تابع هزینه به حداقل مقدار خود برسد. در آخر، به مقایسه عملکرد کنترل کننده های بدست آمده از این سه الگوریتم پرداختیم. برای اینکار، یک مقدار مرجع سینوسی به صورتی که دامنه و فرکانس آن تغییر کند. به موقعیت پرنده اعمال کردیم. این سیگنال دینامیک پرنده را تحریک می کند که سبب مقایسه بهتر عملکرد کنترل کننده ها می شود. کنترل کننده بدست آمده از الگوریتم ازدحام ذرات، کمترین خطا را در ردیابی سیگنال مرجع داشت. بعد از آن به ترتیب کنترل کننده بدست آمده از الگوریتم ژنتیک، و کنترل کننده بدست آمده از الگوریتم کلونی زنبور عسل قرار گرفته اند |
| لینک ثابت رکورد: | ../opac/index.php?lvl=record_display&id=13580 |
| زبان مدرک : | فارسی |
بهینه سازی درجات آزادی کنترل خودکار ربات پرنده شش موتوره (1398) / نصیری ، جیران، نویسنده